Seminár Robotika.SK: Jak si humanoidní robot iCub s umělou kůží osahává svět: od inspirace v biologii k adaptivním a bezpečným strojům

Popis udalosti

Matěj Hoffmann: Jak si humanoidní robot iCub s umělou kůží osahává svět: od inspirace v biologii k adaptivním a bezpečným strojům

Slávnostné zahájenie seminára s príhovorom prof. Ing. Petra Hubinského, PhD.

Abstrakt: Roboti opouštějí omezená a dobře předvídatelná prostředí továren a vstupují do mnohem méně ‚kontrolovaných‘ prostředí a dokonce začínají sdílet prostor s lidmi. V důsledku toho se musí dynamicky přizpůsobovat nepředvídatelným interakcím a zaručit bezpečnost vlastní i ostatních. Robotické technologie ale dosud často spoléhaly na ‚slepě‘ vykonávané trajektorie koncového článku, zatímco zbytek těla byl reprezentován kinematickým řetězcem, přičemž objem a povrch celého těla nebyly zohledněny. Naproti tomu lidé i zvířata bez problémů ovládají svá vysoce složitá těla, integrují multimodální sensorické informace o jejich aktuální konfiguraci a poloze a automaticky zachovávají bezpečný odstup od předmětů ležících v cestě. Humanoidní robot iCub, který vedle 53 stupňů volnosti, kamer s antropomorfickým uspořádáním, a úhlových enkodérů nově disponuje umělou kůží po celém povrchu těla, má fyzické proporce a sensorický a motorický aparát, který je na určité úrovni abstrakce podobný primátům. Lze jej tak použít jako nástroj k rozšíření a ukotvení výpočetních modelů toho, jak mozek reprezentuje tělo a prostor okolo něj, přičemž právě taktilní modalita zde hraje klíčovou roli. Zároveň předvedeme, jak lze průzkum vlastního těla a jeho okolí pomocí dotyků aplikovat v robotice ke kinematické sebe-kalibraci a k vytvoření modelu ‚peripersonálního prostoru‘, který může robot využít k předvídání kolizí s prostředím po celém povrchu svého těla.

Viac na www.robotika.sk/seminar